| Funktion |
Aktion |
| forward() |
setzt den mbRobot in Vorwärtsbewegung |
| delay(ms) |
bleibt ms Millisekunden im glichen Zustand |
| backward() |
setzt den mbRobot in Rückwärtsbewegung |
| left() |
setzt dem mbRobot in eine Linksdrehung (ein Motor vorwärts, der andere rückwarts drehend) |
| right() |
setzt dem mbRobot in eine Rechtsdrehung (ein Motor vorwärts, der andere rückwarts drehend) |
| leftArc(radius) |
setzt den mbRobot auf eine Linkskurve mit gegebenem Radius (in cm, approx.) |
| rightArc(radius) |
setzt den mbRobot auf eine Rechtskurve mit gegebenem Radius (in cm, approx.) |
| stop() |
stoppt die Bewegung |
| setSpeed() |
setzt die Geschwindigkeit für die Bewegungen (0..100) |
| setLED(n) |
n= 1: schaltet beide LEDs ein, n = 0: schaltet beide LEDs aus
|
| setAlarm(n) |
n= 1: schaltet ein Pipston ein, n = 0: schaltetden Pibston aus |
| getDistance() |
liefert die Distanz (in cm, ungefähr im Bereich 2..200) gemessen mit dem Ultrasonic-Sensor (255: Fehlmessung) |
| motL.rotate(speed) |
dreht den linken Motor mit Geschwindigkeit speed -255..255, 0 um zu stoppen |
| motR.rotate(speed) |
dreht den rechten Motor mit Geschwindigkeit speed -255..255, 0 um zu stoppen |
setLEDLeft(n)
setLEDRight(n)) |
Schaltet linke bzw. rechte LED ein (n=1) oder aus (n = 0) |
| setServo(port, angle) |
Dreht den am Port S1 oder S2 angeschlossenen Servomotor an die gegebene Winkelposition. (0 <= angle <= 180) |
| playTone(freq., duration |
Spielt den Tone mit der gegebenen Frequenz während der gegebener Zeit ab. |
| set_pixel(x, y, value) |
setzt die Intensität des Pixels an der Position x, y. value ist im Bereich 0..9 |
| get_pixel(x, y) |
liefert den Wert des Pixels an der Position x, y |
| clear() |
löscht alle Pixels |
| on()/off() |
schaltet den Display an/aus. Im ausgeschalteten Zustand stehen folgende Pins zusätzlich als I/O zur Verfügung: pin4, pin6, pin7, pin9 |
| show(str) |
schreibt str auf dem LED-Display aus. Enthält dieser mehrere Zeichen, so werden diese in Laufschrift angezeigt, die auf dem letzten Zeichen stehen bleibt |
| show(img) |
zeigt das img auf dem LED-Display |
| show(list_of_img, delay = 400, loop = False, wait = True, clear = False) |
zeigt alle Images der Liste nacheinander an. Falls loop = True ist, wird die Anzeigesequenz endlos wiederholt. Für wait = True ist die Methode blockierend, andernfalls kehrt sie zurück und die Anzeige erfolge im Hintergrund. delay ist die Anzeigezeit pro Bild in Millisekunden (default: 400). Für clear = True wird die Anzeige nach dem letzten Bild gelöscht |
| scroll(str) |
zeigt str als Laufschrift. Das letzte Zeichen verschwindet (blockierende Methode) |
| scroll(str, delay = 150, loop = False, wait = True, monospace = False) |
zeigt str als Laufschrift. Falls loop = True ist, wird die Anzeigesequenz endlos wiederholt. Für wait = True ist die Methode blockierend, andernfalls kehrt sie zurück und die Anzeige erfolge im Hintergrund. delay ist die Anzeigezeit pro Spalte in Millisekunden (default: 150) |
| set_pixel(x, y, value) |
setzt die Intensität des Pixels an der Position x, y. value ist im Bereich 0..9 |
| fill(value) |
setzt die Intensität aller Pixels auf den gleichen Wert (value = 0..9) |
| get_pixel(x, y) |
gibt die Intensität des Pixels an der Position x, y |
| shift_left(n) |
gibt ein Image-Objekt zurück, das um n Spalten nach links verschoben ist (rechts eingeschobene Spalten sind ausgeschaltet) |
| shift_right(n) |
gibt ein Image-Objekt zurück, das um n Spalten nach rechts verschoben ist (links eingeschobene Spalten sind ausgeschaltet) |
| shift_up(n) |
gibt ein Image-Objekt zurück, das um n Zeilen nach oben verschoben ist (unten eingeschobene Spalten sind ausgeschaltet) |
| shift_down(n) |
gibt ein Image-Objekt zurück, das um n Zeilen nach unten verschoben ist (oben eingeschobene Spalten sind ausgeschaltet) |
| copy() |
gibt einen Klone des Image zurück |
| invert() |
gibt ein Image-Objekt mit invertieren Pixels zurück (new_value = 9 - value) |
| crop(x, y, w, h) |
gibt einen Bildausschnitt der Breite w und Höhe h zurück. Die obere linke Ecke entspricht dem Pixel x, y des Originalbildes |
| dest.blit(img, x, y, w, h, xdest, ydest) |
kopiert vom gegebenen img einen rechteckigen Bereich an der Position x, y mit Breite w und Höhe h in das Image dest an der Stelle xdest, ydest |
| get_x(), get_y(), get_z() |
gibt die Beschleunigung in x-, y- oder z-Richtung zurück (int, Bereich ca. -2047 bis +2048, entsprechend ungefähr -20 m/s^2 bis +20 m/s^2, die Erdbeschleunigung von ungefähr 10 m/s^2 wird mitgezählt). x-Richtung: FarbLed-USB; y-Richtung: ButtonB-ButtonA; z-Richtung: Normale zum Board von vorne nach hinten |
| get_values() |
gibt ein Tupel mit den Beschleunigungen in x-, y- oder z-Richtung zurück (Einheit wie oben) |
| current_gesture() |
gibt die aktuelle Geste zurück. Folgende Gesten werden erkannt: " up", " down", " left", " right", " face up", " face down", " freefall", " 3g", " 6g", " 8g", " shake" |
makeGlow() |
erzeugt einen sichtbaren Leuchtkäfer mit Position (0, 0), Richtung Norden, Spur sichtbar. Koordinatensystem: -2 <=x <=2 (+ nach rechts), -2 <= y <= 2 (+ nach oben). (0, 0) auf mittlerem Pixel |
| forward() |
bewegt den Leuchtkäfer um einen Schritt vorwärts |
| back() |
bewegt den Leuchtkäfer um einen Schritt rückwärts |
| left(angle) |
dreht die Bewegungsrichtung um 45 Grad-Schritte nach links (angle = 45, 90, 135, 180, 215, 270, 315) |
| right(angle) |
dreht die Bewegungsrichtung um 45 Grad-Schritte nach rechts (angle = 45, 90, 135, 180, 225, 270, 315) |
| setSpeed() |
setzt die Geschwindigkeit für die Bewegungen (0..100) |
| show() |
macht den Leuchtkäfer an der aktuellen Position und für die nächsten Bewegungen sichtbar |
| hide() |
macht den Leuchtkäfer für die nächsten Bewegungen unsichtbar |
| clear() |
löscht alle eingeschalteten Pixels. Der Leuchtkäfer bleibt an der aktuellen Position (unsichtbar) |
| showTrace(False/True) |
macht die Spur für die nächsten Bewegungen (Pixel an besuchten Stellen) sichtbar/unsichtbar |
| setPos(x, y) |
setzt den Leuchtkäfer auf Position (x, y) |
| getPos() |
gibt die aktuelle Position des Leuchtkäfers als Tupel zurück |
| isLit() |
gibt True zurück, falls das Pixel an der Stelle des Leuchtkäfers eingeschaltet ist |
Output: 5 mA maximal pro Anschluss 15 mA maximale Last (alle Anschlüsse zusammen)
| read_digital() |
gibt 1 zurück, falls Pin auf logisch 1 (HIGH) ist; gibt 0 zurück, falls Pin auf logisch 0 (LOW) ist (Pulldown 10 kOhm) |
| write_digital(v) |
falls v = 1, wird der Pin auf logisch 1 (HIGH) gesetzt; falls v = 0, wird der Pin auf logisch 0 (LOW) gesetzt (max. Strom: 5 mA) |
| read_analog() |
gibt Wert des ADC im Bereich 0..1023 zurück (Eingangsimpedanz: 10 MOhm) (nur pin1, pin2, pin3, auf pin3 ist der Ausgang des Mikrofon-Verstärkers) |
| write_analog(v) |
setzt den PWM Duty Cycle (v = 0..1023 entsprechend 0..100%) (max. Strom: 5 mA) |
| set_analog_period(period) |
setzt die PWM-Periode in Millisekunden |
| set_analog_period_microseconds(period) |
setzt die PWM-Periode in Mikrosekunden (> 300) |
| set_pull(mode) |
setzt den Pullup/Pulldown-Widerstand. (mode: pinx.PULL_UP, pinx.PULL_DOWN, pinx.NO_PULL). Default: Pulldown-Widerstand) |